在整個AGV系統(tǒng)中,AGV導引技術(即動態(tài)跟蹤定位技術)是最主要的核心技術,其中導引技術包含導航技術和指引技術.導航的作用是確定和向主站報告.AGV小車當前的位置.從而保持agv小車的位置.指引的作用是根據(jù)主站發(fā)送的控制指令和agv小車的估計位置明確agv小車的導引角度.速度以及運行路線.
激光定位算法在agv技術應用中是非常重要的,激光導引AGV小車采用激光掃描器和預先在AGV小車運行區(qū)域周圍布置好位置的反光板作為激光 定位算法計算所需的基礎環(huán)境.激光導引agv小車的導航系統(tǒng)有靜態(tài)位置計算模式和在運動狀態(tài)下持續(xù)動態(tài)位置的計算兩種位置計算模式.
agv小車靜態(tài)位置計算模式.當agv小車一次進入系統(tǒng).agv小車的當前位置不知道時,要進行初始化的位置計算,通過比較一些已知反光板的已知方位.小車控制器中的導航模塊能計算出小車的位置.小車靜止.激光掃描器能找到至少三個反光板的方位,反光板的位置已知.最后知道的位置優(yōu)先.如在激光掃描器旋轉一周中捕捉到的小車的方位與最后知道的期望的方位相匹配.則這個位置就可作為當前位置.如果如果存儲最后知道的位置或匹配發(fā)生錯誤.則采取下面的定位方法.激光掃描器旋轉一圈,三個分布較好的方位被選擇,通過計算可確定出小車在坐標系統(tǒng)中的位置.如位置正確.則余下的大部分可測量的方位與已知的反光板相匹配
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