構(gòu)成AGV小車控制系統(tǒng)的基本要素包括電動機(jī)、減速器、運(yùn)動特性檢測傳感器、驅(qū)動路、控制系統(tǒng)的硬件和軟件。
1電動機(jī)
AGV小車的控制系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)對AGV小車運(yùn)動特征的計算。AGV小車的智能控制和機(jī)器人與人的信息等功能.
1電動機(jī)
作為驅(qū)動AGV小車運(yùn)動的驅(qū)動力，常見的有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、直流伺服電動機(jī)驅(qū)動、交流伺服電動機(jī)驅(qū)動和步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動。隨著驅(qū)動電路元件的性能提高，當(dāng)前應(yīng)最多的是直流伺服電動機(jī)驅(qū)動和交流伺服電動機(jī)驅(qū)動。
減速器是為了增加驅(qū)動力矩、降低運(yùn)動速度，
由于直流伺服電動機(jī)或交流伺服電動機(jī)的流經(jīng)電流較大，一般為幾安培到幾十安培，AGV小車電動機(jī)的驅(qū)動需要使用大功效的驅(qū)動電路，為了實(shí)現(xiàn)對電動機(jī)運(yùn)動特性的控制，常采用脈沖寬度調(diào)制（pwm）方式進(jìn)行驅(qū)動。
AGV小車運(yùn)動特性傳感器用于檢測機(jī)器人運(yùn)動的位置、速度、加速度扽參速，
AGV小車的控制系統(tǒng)是以計算機(jī)為基礎(chǔ)的，AGV小車控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)采用的是二級結(jié)構(gòu)，一級為協(xié)調(diào)級，第二級為執(zhí)行級，協(xié)調(diào)級實(shí)現(xiàn)AGV小車各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)AGV小車和外界環(huán)境的信息交換等功能，執(zhí)行級實(shí)現(xiàn)AGV小車的各個關(guān)節(jié)的伺服控制，獲得AGV小車內(nèi)部的運(yùn)動狀態(tài)參數(shù)等功能。
AGV小車的控制系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)對AGV小車運(yùn)動特征的計算。AGV小車的智能控制和機(jī)器人與人的信息等功能.
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