工業(yè)機(jī)器人 機(jī)身是直接聯(lián)接、支承和傳動(dòng)手臂及行走機(jī)構(gòu)的部件。它是由臂部運(yùn)動(dòng)（升降、平移、回轉(zhuǎn)和俯仰）機(jī)構(gòu)及有關(guān)的導(dǎo)向裝置。支撐件等組成。由于工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)型式、使用條件、負(fù)載能力各不相同，所采用的驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向裝置也不同，致使機(jī)身結(jié)構(gòu)有很大差異。
一般情況下，實(shí)現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上。臂部的運(yùn)動(dòng)愈多，機(jī)身的結(jié)構(gòu)和受力愈復(fù)雜。機(jī)身既可以固定式的，也可以是行走式的，即在它的下部裝有能行走的機(jī)構(gòu)，可沿地面或架空軌道運(yùn)行。
常用的機(jī)身結(jié)構(gòu)有：1.升降回轉(zhuǎn)型機(jī)身結(jié)構(gòu)；2.俯仰型機(jī)身結(jié)構(gòu)；3.直移型機(jī)身結(jié)構(gòu)；4.類(lèi)人機(jī)器人機(jī)身結(jié)構(gòu)。
升降回轉(zhuǎn)型機(jī)器人的機(jī)身主要由實(shí)現(xiàn)臂部的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)組成。機(jī)身的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可采用1.回轉(zhuǎn)軸液壓（氣）缸驅(qū)動(dòng)；2.直線液壓（氣）缸驅(qū)動(dòng)的傳動(dòng)鏈；3.蝸輪蝸桿機(jī)械傳動(dòng)等。機(jī)身的升降運(yùn)動(dòng)可以采用1.直線缸驅(qū)動(dòng)；2.絲桿-螺母機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)；3.直線缸驅(qū)動(dòng)的連桿式升降臺(tái)。
俯仰型機(jī)器人的機(jī)身主要由實(shí)現(xiàn)手臂左右回轉(zhuǎn)和上下俯仰運(yùn)動(dòng)的部件組成，它用手臂的俯仰運(yùn)動(dòng)部件代替手臂的升降運(yùn)動(dòng)部件。俯仰運(yùn)動(dòng)大多采用擺式直線缸驅(qū)動(dòng)。
直移型機(jī)器人多位懸掛式的，其機(jī)身實(shí)際上就是懸掛手臂的橫梁。為使手臂能沿橫梁平移，除了要有驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)外，導(dǎo)軌是一個(gè)重要的構(gòu)件。
類(lèi)人機(jī)器人的機(jī)身上除裝有驅(qū)動(dòng)臂部的運(yùn)動(dòng)裝置外，還應(yīng)裝有驅(qū)動(dòng)腿部運(yùn)動(dòng)的裝置和腰部關(guān)節(jié)?？客炔亢脱康那爝\(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)升降，腰部關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)左右和前后的俯仰和人身軸線方向的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
